大豆的采收适期是当90%的大豆茎变黄，籽粒变硬饱满时。人工收获宜在大豆黄熟末期进行，即叶片脱落90%，植株变成黄褐色，茎和荚变成黄色，摇动植株可听到子粒的哗哗声。机械联合收获应在完熟期进行，此时茎杆变成褐色，叶片全部脱落，叶柄基本脱尽，豆荚和豆粒呈现品种的固有颜色，籽粒已归圆，摇动豆荚有响声。无论人工或机械收获，最好在晴天早晨或上午进行，以防炸荚。
